Wesentlich älter als die "künstliche" Stadtgründung Geislingens erweisen sich zwei heutige Stadtteile, Altenstadt und Rorgensteig. Altenstadt, in ältesten Zeiten noch "ze der alten Stadt" oder "Altengiselingen" genannt, ist alamannischer Herkunft. Erste Siedlungsspuren gehen in das 5. Jahrhundert zurück.

Auf dem Platz des heutigen "Lindenhofs" stand seit dem 11. Jahrhundert eine Michaelskirche, die Urkirche von Altenstadt und der ganzen Umgebung. Der Name des späteren helfensteinischen Geislingens stammt also von dem älteren Nachbardorf. Rorgensteig, an der oberen Rohrach gelegen, war ein altes Pfarrdorf, in das die Bürgerschaft der Stadt Geislingen bis zum Jahre 1393 eingepfarrt war.

Die Bedeutung der Rorgensteiger Kirche für das religiöse Leben der Geislinger Gemeinde sank seit der Erhebung der Geislinger Marienkapelle zur Pfarrkirche (um 1393) und dem Bau der heutigen Stadtkirche in den Jahren 1424 bis 1428. Besondere Bedeutung besaß der Rorgensteig mit seinen Mühlen als erstes mittelalterliches "Industriezentrum" der Stadt.