Es kann nicht genau bestimmt werden, wann der Turm gebaut wurde. Die Verwendung von Buckelquadern deutet auf einen staufischen Ursprung. Die Lage des Turms lässt vermuten, dass er auch zur Sicherung der benachbarten Burg Helfenstein diente.
Ende des 14. Jahrhunderts fiel die Burg Helfenstein und mit ihr der Ödenturm an die Reichsstadt Ulm. Als 1552 Markgraf Alkibiades von Brandenburg die kaum noch besetzte Burg einnahm, dauerte es nur kurze Zeit, bis die Ulmer die Burg zurückeroberten. Daraufhin ließen die Ulmer die Burg abreißen und die Mauersteine zur Verwendung nach Ulm transportieren. Von da ab diente der Ödenturm als Wachturm für die Stadt Geislingen und blieb auf diese Weise, im Gegensatz zur Burg Helfenstein, erhalten. 1558 wurde auf dem Turm eine Glocke angebracht, die bei Feuersbrünsten in der Umgebung geläutet wurde. Außerdem wurden bei Brandgefahr Warnschüsse aus einem Geschütz abgefeuert. In der Zeit Napoleons wurde der Ödenturm von der Stadt Ulm an Bayern abgetreten, er sollte abgebrochen werden. Auf dringendes Bitten der Geislinger Bürgerschaft blieb der Turm als Wahrzeichen der ganzen Gegend vor dem Abbruch verschont. Acht Jahre später wurde der Ödenturm dann württembergischer Staatsbesitz. Seit 1823 gehört der Turm der Stadt Geislingen.
Im Verlauf der Jahrhunderte brannte der Ödenturm durch Blitzschlag fünfmal aus. Im Sommer 1669 wurde ein Türmer vom Blitz getötet. Der letzte große Brand war am 18. Januar 1921, danach wurden Turmhelm, Treppe und die Turmstube in der jetzigen Form instandgesetzt.
2020 gelang es dem Förderverein Ödenturm, so viele Spenden zu sammeln, dass die gesamte Stromversorgung wieder hergestellt werden konnte und der Turm nachts in hellem Licht erstrahlt.
